Em versões anteriores ao 4.2, as “Opções do Desenvolvimento” eram visíveis em Configurações > Aplicações > Desenvolvimento.

A partir do Jelly Bean (Android 4.2) essa opção não está mais disponível por padrão.

Para habilitar essa opção abra as “Configurações” e clique em “Sobre o Telefone”
Agora clique sete vezes na última opção que aparece: “Número da versão” (pode estar Número da compilação). A cada clique será mostrado o quanto falta para você se tornar um desenvolvedor.

No último clique você deverá ver a tela com a mensagem “Você agora é um desenvolvedor” 

Volte no menu de Configurações e verá que a opção agora está disponível.

Para habilitar a depuração por USB entre na Opção do desenvolvedor e marque o check-box “Depuração USB”. Clique em OK para permitir o acesso.