Se você instalou o programa beep (apt-get install beep) no ubuntu e o mesmo não está emitindo o som, tente executar o comando abaixo.
sudo modprobe pcspkr
Outra alternativa o jogar o som para os auto-falantes. Para isso execute:
alsamixer
Vá até opção Beep e aperte ‘M’ para tirar do mudo (tem que ficar LL verde) e aumente o som como desejado. ESC para sair.
